公路劃線(xiàn)機(jī)是用來(lái)在高等級(jí)公路及城市道路上劃各種路面標(biāo)線(xiàn)的機(jī)械。在道路的養(yǎng)護(hù)過(guò)程中也用于在舊標(biāo)線(xiàn)上劃新標(biāo)線(xiàn)[1]。目前劃線(xiàn)機(jī)種類(lèi)很多，它們分別應(yīng)用于不同的場(chǎng)合，但其共同的特點(diǎn)都是先通過(guò)人工標(biāo)線(xiàn)，然后進(jìn)行機(jī)械噴涂。人工標(biāo)線(xiàn)工作量大，且工作進(jìn)度較慢，精度較差。針對(duì)這種現(xiàn)象本文介紹了公路劃線(xiàn)機(jī)劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人，用于提供劃線(xiàn)機(jī)較準(zhǔn)確的路線(xiàn)，減輕了人工標(biāo)線(xiàn)的工作量，提高了劃線(xiàn)的準(zhǔn)確度。

2劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人概述

劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人的系統(tǒng)基本組成：導(dǎo)向控制系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶行走系統(tǒng)和涂料噴涂系統(tǒng)。本文劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人主要用于公路中線(xiàn)的劃線(xiàn)導(dǎo)向，機(jī)器人兩端安裝有超聲波測(cè)距模塊，分別測(cè)量公路兩邊的公路沿到機(jī)器人的距離，通過(guò)西門(mén)子S7-200PLC軟件程序的處理后得出的信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人快速地往中線(xiàn)上靠近，進(jìn)而在中線(xiàn)上行進(jìn)。當(dāng)行進(jìn)穩(wěn)定后，涂料噴涂系統(tǒng)中的噴槍開(kāi)始對(duì)地面噴灑涂料，給劃線(xiàn)機(jī)提供較準(zhǔn)確的標(biāo)線(xiàn)。

3導(dǎo)向控制系統(tǒng)

導(dǎo)向控制系統(tǒng)基本組成：超聲波測(cè)距模塊和PLC控制單元。

超聲波測(cè)距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。目前市場(chǎng)上出現(xiàn)的超聲波測(cè)距儀，可以稍加以改進(jìn)，也可以滿(mǎn)足本文要求。目前的超聲波測(cè)距儀檢測(cè)距離可達(dá)到10m左右，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿(mǎn)足本文的要求。

本機(jī)器人左右兩端分別對(duì)稱(chēng)安裝一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，左右兩個(gè)傳感器同時(shí)向兩邊發(fā)射超聲波，通過(guò)比較左右傳感器發(fā)射接收的時(shí)間差值來(lái)判斷機(jī)器人是右偏還是左偏，進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而是機(jī)器人在公路的中線(xiàn)上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測(cè)距模塊傳送的數(shù)據(jù)后，將兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果右邊的數(shù)據(jù)較小，發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時(shí)較短，則機(jī)器人偏向中線(xiàn)的右邊，那么右驅(qū)動(dòng)輪比左驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速快，如此不斷的調(diào)整，后機(jī)器人位于公路中線(xiàn)上。穩(wěn)定后，控制單元將此時(shí)的超聲波傳回的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在存儲(chǔ)區(qū)中，以后機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪速度就以此時(shí)的速度勻速行進(jìn)，靠傳感器實(shí)時(shí)傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整范圍限制在一定的值域內(nèi)，超過(guò)該值域時(shí)，電機(jī)才轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)始調(diào)整機(jī)器人與中線(xiàn)的距離，使其盡快在中線(xiàn)上行進(jìn)。

PLC控制單元軟件包括：主程序、讀超聲波測(cè)距模塊數(shù)據(jù)子程序和電機(jī)調(diào)整子程序。

4電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶行走系統(tǒng)

機(jī)器人的移動(dòng)方式有輪式、步行式和履帶式。步行式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜且移動(dòng)緩慢，但步行機(jī)器人可以適應(yīng)條件較差的路面。輪式結(jié)構(gòu)機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，但卻只適用于平坦的地形。而履帶式結(jié)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、爬坡能力強(qiáng)、不易傾倒等特點(diǎn);克服了輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)越障能力、跨溝能力差及打滑等缺點(diǎn)[2-3]。

本文提出的劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人應(yīng)用于路況較好的公路，但考慮到本機(jī)器人是找尋公路的中線(xiàn)行走，輪式結(jié)構(gòu)雖然機(jī)動(dòng)性較好，但其在路面適應(yīng)能力上遠(yuǎn)不如履帶式移動(dòng)方式。結(jié)合各種情況本機(jī)器人采用兩節(jié)并行履帶連接方式，其移動(dòng)方式類(lèi)似坦克的行走機(jī)構(gòu)。兩邊的履帶安裝在前后輪上，后輪由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)履帶帶動(dòng)前輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。用履帶式結(jié)構(gòu)機(jī)器人不僅可以直行，而且可以利用履帶的差動(dòng)實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要差動(dòng)器，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等。控制方便，轉(zhuǎn)彎半徑小，電機(jī)既可以提供前進(jìn)動(dòng)力，也可以提供轉(zhuǎn)向動(dòng)力[3]。

驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)選擇帶減速器的直流電機(jī)，電壓為24V。蓄電池的電壓為24V，包括工作蓄電池和備用蓄電池。工作蓄電池不僅給直流電機(jī)供電，還給控制單元供電。備用電池用于工作蓄電池?fù)p壞或突然無(wú)電的情況下。

5涂料噴涂系統(tǒng)

劃線(xiàn)機(jī)按標(biāo)線(xiàn)所使用的材料分為：冷漆劃線(xiàn)機(jī)和熱塑劃線(xiàn)機(jī)。冷漆劃線(xiàn)機(jī)即在常溫下進(jìn)行噴漆，它有兩種類(lèi)型，即氣噴涂式和無(wú)氣噴涂式。氣噴涂是靠壓縮空氣將漆霧化，然后通過(guò)噴槍嘴噴涂于地面。無(wú)氣噴式劃線(xiàn)機(jī)是利用高壓泵對(duì)漆施加10～15Mpa的壓力，然后通過(guò)噴槍噴涂于地面。熱塑劃線(xiàn)機(jī)是將熱熔油漆或熱熔塑料（有顆粒狀和塊狀兩種）在熱熔罐中加熱至使用溫度后，再通過(guò)劃線(xiàn)裝置劃于地面的。其劃線(xiàn)裝置的劃線(xiàn)方式分為：刮涂式、擠壓式和噴涂式[4]。結(jié)合本文劃線(xiàn)機(jī)劃線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)器人的應(yīng)用重點(diǎn)是導(dǎo)向機(jī)器人給劃線(xiàn)機(jī)提供標(biāo)線(xiàn)，所以導(dǎo)向機(jī)器人的涂料噴涂系統(tǒng)不會(huì)像劃線(xiàn)機(jī)上的噴涂系統(tǒng)那么復(fù)雜，只需要滿(mǎn)足能夠給劃線(xiàn)機(jī)提供可以識(shí)別的標(biāo)線(xiàn)即可。

本文涂料噴涂系統(tǒng)采用冷塑無(wú)氣噴式，即在常溫下利用高壓泵和噴槍進(jìn)行噴漆的方法。其基本組成有：高壓泵、涂料箱、噴槍及其控制噴槍的電機(jī)。涂料噴涂工作過(guò)程：高壓泵向涂料箱中進(jìn)行加壓，當(dāng)控制噴槍的電機(jī)得到控制單元的指令時(shí)，電機(jī)開(kāi)始工作并使噴槍噴出涂料。本系統(tǒng)安裝在履帶式底盤(pán)后部，噴槍安在中線(xiàn)上，機(jī)器人行走時(shí)，噴槍對(duì)準(zhǔn)地面進(jìn)行噴漆。

6總結(jié)

與目前傳統(tǒng)的公路劃線(xiàn)機(jī)劃線(xiàn)過(guò)程相比，本機(jī)器人有以下幾個(gè)特點(diǎn)：，本機(jī)器人實(shí)行自主尋找中線(xiàn)方向，不需要人為操作。第二，本機(jī)器人給公路劃線(xiàn)機(jī)提供較的中線(xiàn)標(biāo)線(xiàn)，不需要人工標(biāo)線(xiàn)，大大地減輕了工人的工作量。第三，本機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，PLC控制系統(tǒng)穩(wěn)定性較強(qiáng)，能適應(yīng)于惡劣的野外環(huán)境。

濟(jì)寧市恒大交通設(shè)施有限公司市政道路,工廠停車(chē)場(chǎng)、廠區(qū)道路劃線(xiàn)、學(xué)校停車(chē)場(chǎng)、學(xué)校道路劃線(xiàn)、停車(chē)場(chǎng) 道路劃線(xiàn)、生活小區(qū)停車(chē)場(chǎng)、商業(yè)區(qū)停車(chē)場(chǎng)、商業(yè)區(qū)道路劃線(xiàn)

   道路劃線(xiàn)施工簡(jiǎn)易、粘接力強(qiáng)、耐磨性好、抗污力強(qiáng)、色澤亮麗、耐老化性?xún)?yōu)異等特點(diǎn)，并且具有的耐開(kāi)裂性，良好的抗壓及抗沖擊強(qiáng)度，耐開(kāi)裂性?xún)?yōu)異，適合于各類(lèi)路面使用。

道路劃線(xiàn)產(chǎn)品： 熱熔反光型道路標(biāo)線(xiàn)涂料；熱熔振蕩型道路標(biāo)線(xiàn)涂料；雨夜型道路反光涂料；熱塑型道路反光涂料；下涂劑；鍍膜玻璃微珠；熱熔涂料；標(biāo)線(xiàn)涂料；劃線(xiàn)涂料；馬路劃線(xiàn)漆；標(biāo)線(xiàn)工程。

  熱熔劃線(xiàn)的特點(diǎn)：

  1.粘合性：獨(dú)特的配方和路面具有良好的結(jié)合力，劃線(xiàn)前涂上下涂劑。使涂料和路面結(jié)合更加堅(jiān)固。

  2.穩(wěn)定性：內(nèi)含防紫外線(xiàn)助劑，并選用光、熱穩(wěn)定性好的原料配制，是標(biāo)線(xiàn)長(zhǎng)期保持原狀態(tài)和色彩。

  3.根據(jù)圖紙施工，本公司可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)平面圖紙

  4.防滑性：內(nèi)含防滑助劑，使涂料保持良好的流平性，又具有較好的防滑性能，大限度的保證行車(chē)安全。

  5.反光性：內(nèi)含足量的折射率穩(wěn)定的高質(zhì)量玻璃微珠，并根據(jù)玻璃微珠沉降速率科學(xué)選用由不同顆粒配比的混合型玻璃微珠，確保新舊標(biāo)線(xiàn)保持良好的反光效果。

  6.干燥性：根據(jù)施工條件的不同提供不同配方，確保3-5分鐘干燥通車(chē)，并保持優(yōu)良的防污性。

以上內(nèi)容均根據(jù)學(xué)員實(shí)際工作中遇到的問(wèn)題整理而成，供參考，如有問(wèn)題請(qǐng)及時(shí)溝通、指正。

做路面機(jī)械的廠家，您可以看看他家路面劃線(xiàn)機(jī)怎么價(jià)格，怎么樣。 劃線(xiàn)機(jī)主要是用在道路，停車(chē)廠，廣場(chǎng)和跑道的在平整地面劃出不同的線(xiàn)，指引和警示燈規(guī)則限制標(biāo)志的路面施工機(jī)械。 劃線(xiàn)機(jī)主要可以分為車(chē)載式劃線(xiàn)機(jī)，自助式劃線(xiàn)機(jī)，手推式劃線(xiàn)機(jī)。 劃線(xiàn)機(jī)的組成：發(fā)動(dòng)機(jī)，空壓機(jī)，料桶，噴槍?zhuān)瑯?biāo)線(xiàn)斗，導(dǎo)向桿等 我公司生產(chǎn)劃線(xiàn)機(jī)適用的涂料：適用于常溫溶劑，常溫水性，雙組份涂料的噴涂。 劃線(xiàn)機(jī)的參數(shù)： 噴涂寬度：100-450mm 外形尺寸：1750 mm（長(zhǎng)）×1000 mm（寬）×1070 mm（高） 整機(jī)重量：142kg(不含料桶) 車(chē)把:操作者可根據(jù)需要做升降調(diào)整。 劃線(xiàn)速度：?jiǎn)螌?shí)線(xiàn)1.2-1.5km/h 加熱方式：是有液化氣，攜帶液化氣罐15kg，分別供給涂料桶，劃線(xiàn)斗前后噴火嘴，三個(gè)調(diào)節(jié)閥門(mén)分貝控制火力大小。 我公司還有手推式，自行熱熔劃線(xiàn)機(jī)，常溫劃線(xiàn)機(jī)，熱熔，常溫涂料，施工，交通標(biāo)志燈其他交通安全設(shè)施可供選擇。 劃線(xiàn)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：標(biāo)線(xiàn)清晰，附著力強(qiáng)，具有體積小，重量輕，操作靈活，工作效率高，應(yīng)用范圍廣等特點(diǎn)。山東省濟(jì)寧市恒大交通設(shè)施有限公司生產(chǎn)到道路劃線(xiàn)機(jī)，馬路劃線(xiàn)機(jī)，公路劃線(xiàn)機(jī)，停車(chē)廠劃線(xiàn)機(jī)，自行式劃線(xiàn)機(jī)等，您有需要路面設(shè)備的，方可來(lái)電咨詢(xún)我公司。
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