刮敷平線型及高壓無氣噴涂型三種類型,下圖為國產(chǎn)雙組份劃線機(jī),公路劃線機(jī)公路劃線機(jī)是用來進(jìn)行公路,馬路等路面交通標(biāo)志如斑馬線,人行道,車道,等路面指示標(biāo)志的測繪,隨著國家對道路修建的逐漸重視,我國的交通設(shè)施公司方興未艾。
以上內(nèi)容均根據(jù)學(xué)員實(shí)際工作中遇到的問題整理而成,供參考,如有問題請及時(shí)溝通、指正。
做路面機(jī)械的廠家,您可以看看他家路面劃線機(jī)怎么價(jià)格,怎么樣。 劃線機(jī)主要是用在道路,停車廠,廣場和跑道的在平整地面劃出不同的線,指引和警示燈規(guī)則限制標(biāo)志的路面施工機(jī)械。 劃線機(jī)主要可以分為車載式劃線機(jī),自助式劃線機(jī),手推式劃線機(jī)。 劃線機(jī)的組成:發(fā)動機(jī),空壓機(jī),料桶,噴槍,標(biāo)線斗,導(dǎo)向桿等 我公司生產(chǎn)劃線機(jī)適用的涂料:適用于常溫溶劑,常溫水性,雙組份涂料的噴涂。 劃線機(jī)的參數(shù): 噴涂寬度:100-450mm 外形尺寸:1750 mm(長)×1000 mm(寬)×1070 mm(高) 整機(jī)重量:142kg(不含料桶) 車把:操作者可根據(jù)需要做升降調(diào)整。 劃線速度:單實(shí)線1.2-1.5km/h 加熱方式:是有液化氣,攜帶液化氣罐15kg,分別供給涂料桶,劃線斗前后噴火嘴,三個(gè)調(diào)節(jié)閥門分貝控制火力大小。 我公司還有手推式,自行熱熔劃線機(jī),常溫劃線機(jī),熱熔,常溫涂料,施工,交通標(biāo)志燈其他交通安全設(shè)施可供選擇。 劃線機(jī)的優(yōu)點(diǎn):標(biāo)線清晰,附著力強(qiáng),具有體積小,重量輕,操作靈活,工作效率高,應(yīng)用范圍廣等特點(diǎn)。山東省濟(jì)寧市恒大交通設(shè)施有限公司生產(chǎn)到道路劃線機(jī),馬路劃線機(jī),公路劃線機(jī),停車廠劃線機(jī),自行式劃線機(jī)等,您有需要路面設(shè)備的,方可來電咨詢我公司。
公路劃線機(jī)是用來在高等級公路及城市道路上劃各種路面標(biāo)線的機(jī)械。在道路的養(yǎng)護(hù)過程中也用于在舊標(biāo)線上劃新標(biāo)線[1]。目前劃線機(jī)種類很多,它們分別應(yīng)用于不同的場合,但其共同的特點(diǎn)都是先通過人工標(biāo)線,然后進(jìn)行機(jī)械噴涂。人工標(biāo)線工作量大,且工作進(jìn)度較慢,精度較差。針對這種現(xiàn)象本文介紹了公路劃線機(jī)劃線導(dǎo)向機(jī)器人,用于提供劃線機(jī)較準(zhǔn)確的路線,減輕了人工標(biāo)線的工作量,提高了劃線的準(zhǔn)確度。
2劃線導(dǎo)向機(jī)器人概述
劃線導(dǎo)向機(jī)器人的系統(tǒng)基本組成:導(dǎo)向控制系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動履帶行走系統(tǒng)和涂料噴涂系統(tǒng)。本文劃線導(dǎo)向機(jī)器人主要用于公路中線的劃線導(dǎo)向,機(jī)器人兩端安裝有超聲波測距模塊,分別測量公路兩邊的公路沿到機(jī)器人的距離,通過西門子S7-200PLC軟件程序的處理后得出的信號來驅(qū)動直流電機(jī)的運(yùn)動,使機(jī)器人快速地往中線上靠近,進(jìn)而在中線上行進(jìn)。當(dāng)行進(jìn)穩(wěn)定后,涂料噴涂系統(tǒng)中的噴槍開始對地面噴灑涂料,給劃線機(jī)提供較準(zhǔn)確的標(biāo)線。
3導(dǎo)向控制系統(tǒng)
導(dǎo)向控制系統(tǒng)基本組成:超聲波測距模塊和PLC控制單元。
超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分,硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。目前市場上出現(xiàn)的超聲波測距儀,可以稍加以改進(jìn),也可以滿足本文要求。目前的超聲波測距儀檢測距離可達(dá)到10m左右,遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足本文的要求。
本機(jī)器人左右兩端分別對稱安裝一個(gè)超聲波測距模塊,左右兩個(gè)傳感器同時(shí)向兩邊發(fā)射超聲波,通過比較左右傳感器發(fā)射接收的時(shí)間差值來判斷機(jī)器人是右偏還是左偏,進(jìn)而控制驅(qū)動輪直流電機(jī)的運(yùn)動,從而是機(jī)器人在公路的中線上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數(shù)據(jù)后,將兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果右邊的數(shù)據(jù)較小,發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時(shí)較短,則機(jī)器人偏向中線的右邊,那么右驅(qū)動輪比左驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速快,如此不斷的調(diào)整,后機(jī)器人位于公路中線上。穩(wěn)定后,控制單元將此時(shí)的超聲波傳回的數(shù)據(jù)儲存在存儲區(qū)中,以后機(jī)器人的驅(qū)動輪速度就以此時(shí)的速度勻速行進(jìn),靠傳感器實(shí)時(shí)傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整范圍限制在一定的值域內(nèi),超過該值域時(shí),電機(jī)才轉(zhuǎn)動開始調(diào)整機(jī)器人與中線的距離,使其盡快在中線上行進(jìn)。
PLC控制單元軟件包括:主程序、讀超聲波測距模塊數(shù)據(jù)子程序和電機(jī)調(diào)整子程序。
4電機(jī)驅(qū)動履帶行走系統(tǒng)
機(jī)器人的移動方式有輪式、步行式和履帶式。步行式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜且移動緩慢,但步行機(jī)器人可以適應(yīng)條件較差的路面。輪式結(jié)構(gòu)機(jī)動性強(qiáng),但卻只適用于平坦的地形。而履帶式結(jié)構(gòu)具有運(yùn)動平穩(wěn)、爬坡能力強(qiáng)、不易傾倒等特點(diǎn);克服了輪式移動機(jī)構(gòu)越障能力、跨溝能力差及打滑等缺點(diǎn)[2-3]。
本文提出的劃線導(dǎo)向機(jī)器人應(yīng)用于路況較好的公路,但考慮到本機(jī)器人是找尋公路的中線行走,輪式結(jié)構(gòu)雖然機(jī)動性較好,但其在路面適應(yīng)能力上遠(yuǎn)不如履帶式移動方式。結(jié)合各種情況本機(jī)器人采用兩節(jié)并行履帶連接方式,其移動方式類似坦克的行走機(jī)構(gòu)。兩邊的履帶安裝在前后輪上,后輪由直流電機(jī)驅(qū)動,通過履帶帶動前輪一起轉(zhuǎn)動。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。用履帶式結(jié)構(gòu)機(jī)器人不僅可以直行,而且可以利用履帶的差動實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。該結(jié)構(gòu)簡單,不需要差動器,轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等。控制方便,轉(zhuǎn)彎半徑小,電機(jī)既可以提供前進(jìn)動力,也可以提供轉(zhuǎn)向動力[3]。
驅(qū)動輪直流電機(jī)選擇帶減速器的直流電機(jī),電壓為24V。蓄電池的電壓為24V,包括工作蓄電池和備用蓄電池。工作蓄電池不僅給直流電機(jī)供電,還給控制單元供電。備用電池用于工作蓄電池?fù)p壞或突然無電的情況下。
5涂料噴涂系統(tǒng)
劃線機(jī)按標(biāo)線所使用的材料分為:冷漆劃線機(jī)和熱塑劃線機(jī)。冷漆劃線機(jī)即在常溫下進(jìn)行噴漆,它有兩種類型,即氣噴涂式和無氣噴涂式。氣噴涂是靠壓縮空氣將漆霧化,然后通過噴槍嘴噴涂于地面。無氣噴式劃線機(jī)是利用高壓泵對漆施加10~15Mpa的壓力,然后通過噴槍噴涂于地面。熱塑劃線機(jī)是將熱熔油漆或熱熔塑料(有顆粒狀和塊狀兩種)在熱熔罐中加熱至使用溫度后,再通過劃線裝置劃于地面的。其劃線裝置的劃線方式分為:刮涂式、擠壓式和噴涂式[4]。結(jié)合本文劃線機(jī)劃線導(dǎo)向機(jī)器人的應(yīng)用重點(diǎn)是導(dǎo)向機(jī)器人給劃線機(jī)提供標(biāo)線,所以導(dǎo)向機(jī)器人的涂料噴涂系統(tǒng)不會像劃線機(jī)上的噴涂系統(tǒng)那么復(fù)雜,只需要滿足能夠給劃線機(jī)提供可以識別的標(biāo)線即可。
本文涂料噴涂系統(tǒng)采用冷塑無氣噴式,即在常溫下利用高壓泵和噴槍進(jìn)行噴漆的方法。其基本組成有:高壓泵、涂料箱、噴槍及其控制噴槍的電機(jī)。涂料噴涂工作過程:高壓泵向涂料箱中進(jìn)行加壓,當(dāng)控制噴槍的電機(jī)得到控制單元的指令時(shí),電機(jī)開始工作并使噴槍噴出涂料。本系統(tǒng)安裝在履帶式底盤后部,噴槍安在中線上,機(jī)器人行走時(shí),噴槍對準(zhǔn)地面進(jìn)行噴漆。
6總結(jié)
與目前傳統(tǒng)的公路劃線機(jī)劃線過程相比,本機(jī)器人有以下幾個(gè)特點(diǎn):,本機(jī)器人實(shí)行自主尋找中線方向,不需要人為操作。第二,本機(jī)器人給公路劃線機(jī)提供較的中線標(biāo)線,不需要人工標(biāo)線,大大地減輕了工人的工作量。第三,本機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單,PLC控制系統(tǒng)穩(wěn)定性較強(qiáng),能適應(yīng)于惡劣的野外環(huán)境。
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