（6）有缺陷的、施工不當(dāng)、尺寸不正確或位置錯誤的標(biāo)線均應(yīng)清除，并予以更正。

公路劃線機(jī)是用來在高等級公路及城市道路上劃各種路面標(biāo)線的機(jī)械。在道路的養(yǎng)護(hù)過程中也用于在舊標(biāo)線上劃新標(biāo)線[1]。目前劃線機(jī)種類很多，它們分別應(yīng)用于不同的場合，但其共同的特點都是先通過人工標(biāo)線，然后進(jìn)行機(jī)械噴涂。人工標(biāo)線工作量大，且工作進(jìn)度較慢，精度較差。針對這種現(xiàn)象本文介紹了公路劃線機(jī)劃線導(dǎo)向機(jī)器人，專門用于提供劃線機(jī)較準(zhǔn)確的路線，減輕了人工標(biāo)線的工作量，提高了劃線的準(zhǔn)確度。

2劃線導(dǎo)向機(jī)器人概述

劃線導(dǎo)向機(jī)器人的系統(tǒng)基本組成：導(dǎo)向控制系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動履帶行走系統(tǒng)和涂料噴涂系統(tǒng)。本文劃線導(dǎo)向機(jī)器人主要用于公路中線的劃線導(dǎo)向，機(jī)器人兩端安裝有超聲波測距模塊，分別測量公路兩邊的公路沿到機(jī)器人的距離，通過西門子S7-200PLC軟件程序的處理后得出的信號來驅(qū)動直流電機(jī)的運動，使機(jī)器人快速地往中線上靠近，進(jìn)而在中線上行進(jìn)。當(dāng)行進(jìn)穩(wěn)定后，涂料噴涂系統(tǒng)中的噴槍開始對地面噴灑涂料，給劃線機(jī)提供較準(zhǔn)確的標(biāo)線。

3導(dǎo)向控制系統(tǒng)

導(dǎo)向控制系統(tǒng)基本組成：超聲波測距模塊和PLC控制單元。

超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。目前市場上出現(xiàn)的超聲波測距儀，可以稍加以改進(jìn)，也可以滿足本文要求。目前的超聲波測距儀檢測距離可達(dá)到10m左右，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足本文的要求。

本機(jī)器人左右兩端分別對稱安裝一個超聲波測距模塊，左右兩個傳感器同時向兩邊發(fā)射超聲波，通過比較左右傳感器發(fā)射接收的時間差值來判斷機(jī)器人是右偏還是左偏，進(jìn)而控制驅(qū)動輪直流電機(jī)的運動，從而是機(jī)器人在公路的中線上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數(shù)據(jù)后，將兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果右邊的數(shù)據(jù)較小，發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時較短，則機(jī)器人偏向中線的右邊，那么右驅(qū)動輪比左驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速快，如此不斷的調(diào)整，后機(jī)器人位于公路中線上。穩(wěn)定后，控制單元將此時的超聲波傳回的數(shù)據(jù)儲存在存儲區(qū)中，以后機(jī)器人的驅(qū)動輪速度就以此時的速度勻速行進(jìn)，靠傳感器實時傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整范圍限制在一定的值域內(nèi)，超過該值域時，電機(jī)才轉(zhuǎn)動開始調(diào)整機(jī)器人與中線的距離，使其盡快在中線上行進(jìn)。

PLC控制單元軟件包括：主程序、讀超聲波測距模塊數(shù)據(jù)子程序和電機(jī)調(diào)整子程序。

4電機(jī)驅(qū)動履帶行走系統(tǒng)

機(jī)器人的移動方式有輪式、步行式和履帶式。步行式結(jié)構(gòu)設(shè)計復(fù)雜且移動緩慢，但步行機(jī)器人可以適應(yīng)條件較差的路面。輪式結(jié)構(gòu)機(jī)動性強(qiáng)，但卻只適用于平坦的地形。而履帶式結(jié)構(gòu)具有運動平穩(wěn)、爬坡能力強(qiáng)、不易傾倒等特點;克服了輪式移動機(jī)構(gòu)越障能力、跨溝能力差及打滑等缺點[2-3]。

本文提出的劃線導(dǎo)向機(jī)器人應(yīng)用于路況較好的公路，但考慮到本機(jī)器人是找尋公路的中線行走，輪式結(jié)構(gòu)雖然機(jī)動性較好，但其在路面適應(yīng)能力上遠(yuǎn)不如履帶式移動方式。結(jié)合各種情況本機(jī)器人采用兩節(jié)并行履帶連接方式，其移動方式類似坦克的行走機(jī)構(gòu)。兩邊的履帶安裝在前后輪上，后輪由直流電機(jī)驅(qū)動，通過履帶帶動前輪一起轉(zhuǎn)動。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。用履帶式結(jié)構(gòu)機(jī)器人不僅可以直行，而且可以利用履帶的差動實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。該結(jié)構(gòu)簡單，不需要差動器，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等。控制方便，轉(zhuǎn)彎半徑小，電機(jī)既可以提供前進(jìn)動力，也可以提供轉(zhuǎn)向動力[3]。

驅(qū)動輪直流電機(jī)選擇帶減速器的直流電機(jī)，電壓為24V。蓄電池的電壓為24V，包括工作蓄電池和備用蓄電池。工作蓄電池不僅給直流電機(jī)供電，還給控制單元供電。備用電池用于工作蓄電池?fù)p壞或突然無電的情況下。

5涂料噴涂系統(tǒng)

劃線機(jī)按標(biāo)線所使用的材料分為：冷漆劃線機(jī)和熱塑劃線機(jī)。冷漆劃線機(jī)即在常溫下進(jìn)行噴漆，它有兩種類型，即氣噴涂式和無氣噴涂式。氣噴涂是靠壓縮空氣將漆霧化，然后通過噴槍嘴噴涂于地面。無氣噴式劃線機(jī)是利用高壓泵對漆施加10～15Mpa的壓力，然后通過噴槍噴涂于地面。熱塑劃線機(jī)是將熱熔油漆或熱熔塑料（有顆粒狀和塊狀兩種）在熱熔罐中加熱至使用溫度后，再通過劃線裝置劃于地面的。其劃線裝置的劃線方式分為：刮涂式、擠壓式和噴涂式[4]。結(jié)合本文劃線機(jī)劃線導(dǎo)向機(jī)器人的應(yīng)用重點是導(dǎo)向機(jī)器人給劃線機(jī)提供標(biāo)線，所以導(dǎo)向機(jī)器人的涂料噴涂系統(tǒng)不會像劃線機(jī)上的噴涂系統(tǒng)那么復(fù)雜，只需要滿足能夠給劃線機(jī)提供可以識別的標(biāo)線即可。

本文涂料噴涂系統(tǒng)采用冷塑無氣噴式，即在常溫下利用高壓泵和噴槍進(jìn)行噴漆的方法。其基本組成有：高壓泵、涂料箱、噴槍及其控制噴槍的電機(jī)。涂料噴涂工作過程：高壓泵向涂料箱中進(jìn)行加壓，當(dāng)控制噴槍的電機(jī)得到控制單元的指令時，電機(jī)開始工作并使噴槍噴出涂料。本系統(tǒng)安裝在履帶式底盤后部，噴槍安在中線上，機(jī)器人行走時，噴槍對準(zhǔn)地面進(jìn)行噴漆。

6總結(jié)

與目前傳統(tǒng)的公路劃線機(jī)劃線過程相比，本機(jī)器人有以下幾個特點：第一，本機(jī)器人實行自主尋找中線方向，不需要人為操作。第二，本機(jī)器人給公路劃線機(jī)提供較精確的中線標(biāo)線，不需要人工標(biāo)線，大大地減輕了工人的工作量。第三，本機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，PLC控制系統(tǒng)穩(wěn)定性較強(qiáng)，能適應(yīng)于惡劣的野外環(huán)境。

市場上的道路劃線機(jī)因生產(chǎn)設(shè)計情況不同或應(yīng)用于不同施工對象與不同原料在結(jié)構(gòu)上也是多種多樣。但總體來說，道路劃線機(jī)一般須具有發(fā)動機(jī)、空壓機(jī)、涂料（熔料）桶、標(biāo)線斗（噴槍）、導(dǎo)向桿、控制器等裝置，并依據(jù)需要配置各種助力驅(qū)動載體。是在地面上劃出不同約束、指引和警示等規(guī)則限制標(biāo)志的路面施工機(jī)械。一般廣泛應(yīng)用于道路、停車場、廣場和跑道上。下面就道路劃線機(jī)的功能特點及分類為大家做個簡單的介紹：
   發(fā)動機(jī)：大部分劃線機(jī)均采用發(fā)動機(jī)作為動力，其功率大約在2、5HP到20HP不等，對發(fā)動機(jī)的選擇也是要選擇正規(guī)大企業(yè)生產(chǎn)的，性能穩(wěn)定且容易采購到零配件，它幾乎決定了整個設(shè)備的運行性能；
   空壓機(jī)：對于依靠空氣進(jìn)行噴吐的道路劃線機(jī)（而非液壓噴吐），它也是影響整機(jī)性能的主件。同發(fā)動機(jī)一樣，您應(yīng)該考慮購買配備知名品牌空壓機(jī)的產(chǎn)品。
   料桶：主要有兩個功能：一是盛裝涂料，從這個意義來說，其容量的大小會影響加注的次數(shù)和作業(yè)的進(jìn)度。二是料桶上的壓力容器通過空壓機(jī)加壓，變成一個帶壓的“氣罐”成為劃線工作的動力，因此，用戶要考慮它的密封性、安全性、耐腐蝕性，比較好的料桶均采用不銹鋼制作。
   噴槍：目前市場上有兩種類型，一種是利用“噴線盒”進(jìn)行噴吐，價格比較便宜，尤其適合運動場草坪和一般的停車場施工；另一種是利用噴槍進(jìn)行噴吐，但其價格相對要貴一些。
 濟(jì)寧市恒大交通設(shè)施有限公司的道路劃線機(jī)可分為器械載體類和施工原料類兩種，其中器械載體類又分為車載式劃線機(jī)、手推式劃線機(jī)和自助式劃線機(jī)；施工原料類分為熱熔式劃線機(jī)、常溫劃線機(jī)和雙分組劃線機(jī)。

濟(jì)寧市恒大交通設(shè)施有限公司市政道路,工廠停車場、廠區(qū)道路劃線、學(xué)校停車場、學(xué)校道路劃線、醫(yī)院停車場 醫(yī)院道路劃線、生活小區(qū)停車場、商業(yè)區(qū)停車場、商業(yè)區(qū)道路劃線

   道路劃線施工簡易、粘接力強(qiáng)、耐磨性好、抗污力強(qiáng)、色澤亮麗、耐老化性優(yōu)異等特點，并且具有極佳的耐開裂性，良好的抗壓及抗沖擊強(qiáng)度，耐開裂性優(yōu)異，適合于各類路面使用。

道路劃線產(chǎn)品： 熱熔反光型道路標(biāo)線涂料；熱熔振蕩型道路標(biāo)線涂料；雨夜型道路反光涂料；熱塑型道路反光涂料；下涂劑；鍍膜玻璃微珠；熱熔涂料；標(biāo)線涂料；劃線涂料；馬路劃線漆；標(biāo)線工程。

  熱熔劃線的特點：

  1.粘合性：獨特的配方和路面具有良好的結(jié)合力，劃線前涂上下涂劑。使涂料和路面結(jié)合更加堅固。

  2.穩(wěn)定性：內(nèi)含防紫外線助劑，并選用光、熱穩(wěn)定性好的原料配制，是標(biāo)線長期保持原狀態(tài)和色彩。

  3.根據(jù)圖紙施工，本公司可以根據(jù)需要設(shè)計平面圖紙

  4.防滑性：內(nèi)含防滑助劑，使涂料保持良好的流平性，又具有較好的防滑性能，大限度的保證行車安全。

  5.反光性：內(nèi)含足量的折射率穩(wěn)定的高質(zhì)量玻璃微珠，并根據(jù)玻璃微珠沉降速率科學(xué)選用由不同顆粒配比的混合型玻璃微珠，確保新舊標(biāo)線保持良好的反光效果。

  6.干燥性：根據(jù)施工條件的不同提供不同配方，確保3-5分鐘干燥通車，并保持優(yōu)良的防污性。
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